安川機器人常見異常報警及處理
工業(yè)機器人組成是由操作機（機械本體）、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備，特別適合于多品種變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。<br />
自從20世紀60年代初，人類創(chuàng)造了*臺工業(yè)機器人以后，工業(yè)機器人就顯示出它*的生命力，在短短50多年的時間中，工業(yè)機器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展，工業(yè)機器人已在工業(yè)發(fā)達國家的生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。目前，工業(yè)機器人已廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件制造業(yè)、機械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中。在工業(yè)生產(chǎn)中，焊接機器人、裝配機器人、噴涂機器人及搬運，碼垛機器人等工業(yè)機器人都已被大量采用。<br />
在實際應(yīng)用中，機器人的定期維修，保養(yǎng)工作成為了保證生產(chǎn)的重中之重
1、機器人突然死機。
2、示教器無法開機，示教器無顯示，示教器操作混亂。
3、機械手失靈機，發(fā)生碰撞。
4、機械手旋轉(zhuǎn)不到位等，加工部件誤差大。
5、機器人系統(tǒng)的電機軸溜車，剎車失靈，電機編碼器故障。
6、機器人系統(tǒng)的伺服放大器故障。
7、機器人早期系統(tǒng)軟件需要更新。
0010 CPU基板插入異常 30 接通控制電源時，YCP21基板未能識別YSF21基板。 YSF21 基板 ( 異常 ) (1) 請重新接通電源。
(2) 再次發(fā)生警報時，請對YSF21基板的連接•插入狀態(tài)進行確認。
YSF21 基板 ( 異常 ) (1) 請重新接通電源。
(2) 再次發(fā)生警報時，請更換YSF21基板。更換基板之前，請在維護保養(yǎng)模式下
保存CMOS.BIN。更換YSF21基板之后，請將原YSF21基板上所插的CF卡插入新的
YSF21基板中。
YCP21 基板 ( 異常 ) (1) 請重新接通電源。
(2) 再次發(fā)生警報時，請更換YCP21基板。更換基板之前，請在維護保養(yǎng)模式下
保存CMOS.BIN。更換YCP21基板之后，請將原YCP21基板上所插的CF卡插入新的
YCP21基板中。
其他 若按對策內(nèi)容進行了相關(guān)處理之后還是發(fā)生警報，請在維護保養(yǎng)模式下保存
CMOS.BIN，并聯(lián)系安川電機（中國）有限公司機器人事業(yè)部，告知警報發(fā)生
時的狀況（操作步驟等）。
0020 通信錯誤
(CPU 基板) 1 接通控制電源時，YCP21基板未響應(yīng)。 軟件 ( 運行異常 ) 若按對策內(nèi)容進行了相關(guān)處理之后還是發(fā)生警報，請在維護保養(yǎng)模式下保存
CMOS.BIN，并聯(lián)系安川電機（中國）有限公司機器人事業(yè)部，告知警報發(fā)生
時的狀況（操作步驟等）。
線纜 ( 異常 ) (1) 請重新接通電源。
(2) 再次發(fā)生警報時，請對下列插頭的連接•插入狀態(tài)進行確認。
・YCP21 基板的PCI插頭
・YIF01 基板的PCI插頭
YCP21 基板 ( 異常 ) (1) 請重新接通電源。
(2) 再次發(fā)生警報時，請更換YCP21基板。更換基板之前，請在維護保養(yǎng)模式下
保存CMOS.BIN。更換YCP21基板之后，請將原YCP21基板上所插的CF卡插入新的
YCP21基板中。
YIF01 基板 ( 異常 ) (1) 請重新接通電源。
(2) 再次發(fā)生警報時，請更換YIF01基板。更換基板之前，請在維護保養(yǎng)模式
下保存CMOS.BIN。更換YIF01基板之后，請安裝警報發(fā)生前所保存的CMOS.BIN。
其他 若按對策內(nèi)容進行了相關(guān)處理之后還是發(fā)生警報，請在維護保養(yǎng)模式下保存
CMOS.BIN，并聯(lián)系安川電機（中國）有限公司機器人事業(yè)部，告知警報發(fā)生
時的狀況（操作步驟等）。
20 接通控制電源時，可選基板#1未響應(yīng)。 軟件 ( 設(shè)定異常 ) (1) 請對下列設(shè)定進行確認。
・維護保養(yǎng)模式的可選基板設(shè)定
線纜 ( 異常 ) (1) 請重新接通電源。
(2) 再次發(fā)生警報時，請對下列插頭的連接•插入狀態(tài)進行確認。
・YCP02基板的PCI插頭
YCP02基板 ( 異常 ) (1) 請重新接通電源。
(2) 再次發(fā)生警報時，請更換下列基板。更換基板之前，請在維護保養(yǎng)模式下
保存CMOS.BIN。
・YCP02基板
YCP21 基板 ( 異常 ) (1) 請重新接通電源。
(2) 再次發(fā)生警報時，請更換下列基板。更換基板之前，請在維護保養(yǎng)模式下
保存CMOS.BIN。
・YCP02基板
YIF01 基板 ( 異常 ) (1) 請重新接通電源。
(2) 再次發(fā)生警報時，請更換YIF01基板。更換基板之前，請在維護保養(yǎng)模式
下保存CMOS.BIN。更換YIF01基板后，請安裝警報發(fā)生前所保存的CMOS.BIN。
其他 若按對策內(nèi)容進行了相關(guān)處理之后還是發(fā)生警報，請在維護保養(yǎng)模式下保存
CMOS.BIN，并聯(lián)系安川電機（中國）有限公司機器人事業(yè)部，告知警報發(fā)生
時的狀況（操作步驟等）。
21 接通控制電源時，可選基板#2未響應(yīng)。 軟件 ( 設(shè)定異常 ) (1) 請對下列設(shè)定進行確認。
・維護保養(yǎng)模式的可選基板設(shè)定
線纜 ( 異常 ) (1) 請重新接通電源。
(2) 再次發(fā)生警報時，請對下列插頭的連接•插入狀態(tài)進行確認。
・YCP02基板的PCI插頭
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