發(fā)那科FANUC機器人系統(tǒng)維修故障案例
1
CRT無顯示
查CRT、顯示電路、主控板
主控板故障
更換主控板
3
2
CRT無顯示，操作面板上所有指示燈均不亮
查穩(wěn)壓電源，無±5V輸出，查三端穩(wěn)壓器7805，提升電源管
穩(wěn)壓電源內(nèi)2SA770關(guān)損壞
更換電源管
7
3
CRT光標無顯示
查CRT板
光標電路不正常
更換移位寄存器74LS166
3
4
CRT無顯示
查CRT板的I/O信號，主板到CRT板的I/O信號
主板地址總線不正常
更換主板上的地址鎖存器E39
3
5
CRT無顯示
查CRT板及系統(tǒng)主板
RAM片選信號沒輸出
更換主板D36的74LS32芯片
3
6
CRT顯示：NOT READY
從PLC查輸入條件，查其余外圍條件
A14（換刀到位檢測）繼電器線圈一端對地短接
排除短接
序號
故障現(xiàn)象
故障分析
故障產(chǎn)生原因
排除方法
系統(tǒng)型號
11
Y向坐標抖動
查：系統(tǒng)位置環(huán)，速度增益；可控硅電路；坐標平衡；測速機
位置檢測裝置
調(diào)整定、滑尺
6M
12
主軸嚴重噪聲，最初間隙做響，后來劇烈震動，主軸轉(zhuǎn)速驟升驟降
查：主軸伺服電機的連接插頭；伺服電路某相，主軸電機本身；輸出脈沖波；主軸伺服系統(tǒng)的波形整理電路
時鐘集成塊7555自然損壞
換新時鐘集成塊
6MB
13
機床振動，Y軸強振，401#報警
查電源相序、伺服板頻率開關(guān)
機床移動后，生產(chǎn)廠家把電源與各伺服單元相序搞錯
調(diào)整相關(guān)相序
6M
14
X向坐標抖動
查：系統(tǒng)位置環(huán)、速度環(huán)增益，可控硅電路，坐標平衡，測速機，伺服驅(qū)動電機，機械傳動
軸承
更換軸承
7CM
15
X軸在運動中振動，快速尤為明顯，加速、減速停止時更嚴重
查：電機及反饋裝置的連線；更換伺服驅(qū)動裝置（仍故障）；測電機電流、電壓（正常）；測量測速機反饋電流、電壓，發(fā)現(xiàn)電壓波紋過大而且非正常波紋
測速機中轉(zhuǎn)子換向片間被碳粉嚴重短路，造成反饋異常
清洗碳粉
7
16
在運行程序時，機床突然停止運動，并瞬間報警
反復(fù)操作，查報警原因
接觸不良，+LX信號瞬間消失
調(diào)整緊固該信號插頭
3TA
17
換刀停止，出現(xiàn)99號報警
查刀具對準主軸錐孔情況
定程器檢測開關(guān)松動，計算機檢測不到刀具上升的高度
重新固定定程器檢測開關(guān)
3MC
18
機床工作臺不能動作
控制液壓閥的線路板中一只固態(tài)繼電器損壞
外電源10500V變壓器斷了一相保險絲，變成單相
把控制線路板上沒有用上功能的另一固態(tài)繼電器拆下?lián)Q上
6M
19
機床工作臺不能動作
查控制控制液壓閥的固態(tài)繼電器正常，但液壓閥指示燈不亮，手推液壓閥芯，工作臺可動
液壓閥內(nèi)的小線路板虛焊
拆開液壓閥，取出小線路板焊好
6M
20
機械手不能動
突然停電前，機械手換刀指令已讀入，因停電，機械手沒有執(zhí)行動作，當外電源恢復(fù)供電后，換刀指令未復(fù)位
外電源突然停電
人為的把控制機械手的液壓閥芯推向機械手的正常方向
6M
21
主軸不制動，執(zhí)行制動功能時主軸振動
查制動電路，檢主軸控制裝置
元器件損壞
更換元器件
6MB
22
變頻控制器不工作
查NC故障，PLC接口故障，變頻控制器本身故障
PLC接口故障，導(dǎo)致失電
修PLC接口17#板
6TB
23
數(shù)控柜不能啟動
合ZK總開關(guān)，其他各部均正常
ZK總開關(guān)中電流繼電器有一相燒壞
修繼電器
6M
24
未達參考點，發(fā)生超程，間斷發(fā)生
查參數(shù)是否正確，檢查超程限位開關(guān)
切削液滲進限位開關(guān)；操作者保養(yǎng)機床時動了限位開關(guān)
修限位開關(guān)，將行程限位的參數(shù)改為較大值，將機床開往參考點，壓限位開關(guān)，再改回原設(shè)定參數(shù)
3MC 3MA
25
工作臺Y向回參考點無快速或無減速過程；有時Y軸運動到行程范圍中心部位卻發(fā)出超程報警
查限位參數(shù)及外圍電路部分
Y軸限位組合開關(guān)有問題，連線及觸點等腐蝕生銹、斷線
清理限位開關(guān)
3M
26
系統(tǒng)無報警，Y軸原點復(fù)歸完不成，執(zhí)行到某一程序段尾時，程序停頓，下一程序段不執(zhí)行
查各部位信號，查外圍環(huán)境
系統(tǒng)過熱
降溫
6MB
27
Z軸不能回零
分析回零原理及方式
Z軸的低速運動性能下降
調(diào)整驅(qū)動系統(tǒng)
6M
28
程序運行時，刀臺往前沖，至超程報警
查CNC系統(tǒng)，查編程
編程錯誤
有一個程序少了一個小數(shù)點
6T-C
29
快速定位時，Z軸上下抖動，無報警
查放大量過大，查加/減速時間過短
加/減速時間過短
調(diào)整伺服板放大器上的補償電容，增大電容量，正常
6
30
機床亂走
查內(nèi)部程序，亂
不詳
重新送程序，正常
7
31
Y軸超程，急停報警，機床鎖住
查開關(guān)位置、參數(shù)，查參數(shù)保護開關(guān)處于未鎖狀態(tài)
因參數(shù)開關(guān)未鎖，誤信號觸發(fā)
重新輸入?yún)?shù)，鎖住
7CM
32
刀庫進出有撞擊現(xiàn)象
1.行程開關(guān)
2.連線
3.電磁閥
4.動作不可靠
工作環(huán)境不好，電磁閥維護周期長，器件質(zhì)量差
注意平時保養(yǎng)
3M
33
不論手動或自動狀態(tài)，換刀時找不到第3、4號刀具
1.連接
2.刀位檢測編碼器
3.PC
PC中E5B及E4B（SN75463）燒壞
更換75463驅(qū)動塊
3T-F
34
刀庫不拔刀
查LS12開關(guān)，查PC畫面46.2參數(shù)
開關(guān)斷線，信號沒有反饋到PC
焊線
6M
35
刀號寫不進去，讀/寫狀態(tài)不一致。顯示：地址 00，01，02，03，04，05，…17，18，19；刀號 01，01，03，03，05，05，…17，17，19，19；刀庫回零產(chǎn)生報警，使用T指令時，單數(shù)09報警，雙數(shù)10報警。
分析邏輯電路圖，存儲器隨機換刀控制部分，檢查RA，從片子的各控制端發(fā)現(xiàn)在寫狀態(tài)時，WE保持高電平，始終處于讀狀態(tài)。B6件早已被代替，檢查B6件，前一級片子的輸出信號為正常，故障可能B6件與前一級片子間。
PC器03板有虛焊點。
排除虛焊點
7
36
刀庫回零定位不準
觀察刀庫回零狀態(tài)看行程開關(guān)
行程開關(guān)經(jīng)減速后提前釋放，未進入定位區(qū)造成向前或向后到最近一個波距零點使定位不準。定向擋塊移動。
調(diào)整定位擋塊
7
37
CRT顯示刀具編碼只允許單數(shù)寫入，刀庫回零09報警
查PC器上各RAM的控制端；查刀具編碼盤C1偶數(shù)寫入情況；查B2，D3，D4；查RAMA49端，10端；查D5比較器10端與9端不一樣，9端處于高電平
印刷電路板上有斷點
清除斷點
7
38
手動，自動交換刀具時刀套無動作，且主軸定向，刀庫回零后，相關(guān)指示燈不亮。
查電磁閥PDNT，無動作；繼電器，PDNJ也無動作；查PC發(fā)出信號，RO724無反應(yīng)
機床輸出PC內(nèi)信號沒有滿足刀套動作要求，機械手180°返回行程開關(guān)位置移動
調(diào)整感應(yīng)行程開關(guān)位置使其發(fā)出信號
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