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維修項(xiàng)目
伺服電機(jī)維修

安川機(jī)器人伺服速度運(yùn)行時(shí),時(shí)快時(shí)慢電機(jī)維修

發(fā)布者:觸摸屏    來源:上海仰光電子科有限公司     發(fā)布時(shí)間:2020-12-26

安川機(jī)器人伺服速度運(yùn)行時(shí),時(shí)快時(shí)慢電機(jī)維修
安川機(jī)器人伺服電機(jī)維修
1、安川機(jī)器人伺服電機(jī)在很低的速度運(yùn)行時(shí),時(shí)快時(shí)慢,象爬行
一樣,怎么辦?
伺服電機(jī)出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的,
請調(diào)
整參數(shù) N.10、N.11、N.12,適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益,或運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)增益
調(diào)整功能。
2、機(jī)器人數(shù)字式交流伺服系統(tǒng) MHMA 2KW,試機(jī)時(shí)一上電,電機(jī)就
振動(dòng)并有很大的噪聲,然后驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)
16號報(bào)警,該怎么解決?
這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動(dòng)器的增益設(shè)置過高,產(chǎn)生了自激震蕩。請
調(diào)整參數(shù) N.10、N.11、N.12,適當(dāng)降低系統(tǒng)增益。
3、機(jī)器人交流伺服驅(qū)動(dòng)器上電就出現(xiàn)
22號報(bào)警,為什么?
22號報(bào)警是編碼器故障報(bào)警,產(chǎn)生的原因一般有:
A.編碼器接線有問題:斷線、短路、接錯(cuò)等等,請仔細(xì)查對;
B.電機(jī)上的編碼器電路板有問題:錯(cuò)位、損壞等,請送修。
4、機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下,控制系統(tǒng)輸出的是脈
沖和方向信號, 但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令, 電機(jī)只朝一個(gè)方向轉(zhuǎn),
為什么?
機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下,可以接收三種控制信號:
脈沖/ 方向、正 / 反脈沖、 A/B正交脈沖。驅(qū)動(dòng)器的出廠設(shè)置為 A/B正交脈
沖(No42為0),請將 No42改為3(脈沖 / 方向信號)。
5、機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)的使用中,能否用伺服
-ON作為控制電機(jī)脫
機(jī)的信號,以便直接轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸?
盡管在 SRV-ON信號斷開時(shí)電機(jī)能夠脫機(jī)(處于自由狀態(tài)),但不要
用它來啟動(dòng)或停止電機(jī),頻繁使用它開關(guān)電機(jī)可能會(huì)損壞驅(qū)動(dòng)器。如果需要實(shí)現(xiàn)脫機(jī)功能時(shí),可以采用控制方式的切換來實(shí)現(xiàn):假設(shè)伺服系統(tǒng)
需要位置控制,可以將控制方式選擇參數(shù)
No02設(shè)置為 4,即** 方式為位
置控制,第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。然后用
C-MODE來切換控制方式:在進(jìn)行
位置控制時(shí),使信號 C-MODE打開,使驅(qū)動(dòng)器工作在一方式 (即位置控制)
下;在需要脫機(jī)時(shí),使信號 C- MODE閉合,使驅(qū)動(dòng)器工作在第二方式(即
轉(zhuǎn)矩控制)下,由于轉(zhuǎn)矩指令輸入 TRQR未接線,因此電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩為零,
從而實(shí)現(xiàn)脫機(jī)。
6、在我們開發(fā)的數(shù)控銑床中使用的機(jī)器人交流伺服工作在模擬控
制方式下,位置信號由驅(qū)動(dòng)器的脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)處理,在裝機(jī)后
調(diào)試時(shí),發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令,電機(jī)就飛車,什么原因?
這種現(xiàn)象是由于驅(qū)動(dòng)器脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)的
A/B正交信號相序
錯(cuò)誤、形成正反饋而造成,可以采用以下方法處理:
A.修改采樣程序或算法;
B.將驅(qū)動(dòng)器脈沖輸出信號的 A+和A-(或者 B+和B-)對調(diào),以改變相
序;
C.修改驅(qū)動(dòng)器參數(shù) No45,改變其脈沖輸出信號的相序。
安川莫特曼MOTOMAN機(jī)器人常用的電機(jī)如下:

1、安川MOTOMAN機(jī)器人伺服電機(jī)II系列型號:

SGMGH-1AA2A-YR3* SGMGH-1AA2A-YR2

SGMGH-75A2A-YR3* SGMGH-75A2A-YR1

SGMGH-55A2A-YR1* SGMGH-55A2A-YR1

SGMGH-44A2A-YR4* SGMGH-44A2A-YR1

SGMGH-44A2A-YR1* SGMGH-30A2A-YR1

SGMGH-20A2A-YR1* SGMGH-13A2A-YR7

SGMGH-13A2A-YR5* SGMPH-01ANA-YR1

SGMPH-01A2A-YR1* SGMSH-30ACA-YR1

SGMSS-15A2A-YR1* SGMSS-20A2A-YR1

2、安川伺服電機(jī)Ⅴ系列型號:

SGMRV-05ANA-YR1* SGMRV-05ANA-YR2

SGMRV-09ANA-YR1* SGMRV-09ANA-YR2

SGMRV-13ANA-YR1* SGMRV-13ANA-YR2

SGMRV-20ANA-YR1* SGMRV-20ANA-YR2

SGMRV-30ANA-YR1* SGMRV-30ANA-YR2

SGMRV-37ANA-YR1* SGMRV-37ANA-YR2

SGMRV-44ANA-YR1* SGMRV-44ANA-YR2

SGMRV-55ANA-YR1* SGMRV-55ANA-YR2

SGM**-02ANA-YR1* SGM**-04ANA-YR1

SGM**-A5ANA-YR1* SGM**-A5ANA-YR2

SGMRV-13ANA-YR11(HP20D-L)

SGMRV-13ANA-YR11(MH50-U)

SGMRV-37ANA-YR11(MH50-L)

SGMRV-37ANA-YR11(ES165D-L)

SGMRV-75ANA-YR12。

SGMRV-50ANA-YR12。

SGMRV-44ANA-YR12。



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