那智不二越機器人伺服驅(qū)動器電路板維修故障
那智不二越機器人伺服驅(qū)動器故障維修心得點滴：在學(xué)習(xí)操作機器人時，操作員可能會犯幾個不同的錯誤。
這些錯誤中的一些很容易通過幾個簡單的步驟就可以避免。這些錯誤中最常見的錯誤之一是觸摸機器人上的點。
當(dāng)二越機器人焊接應(yīng)用開始產(chǎn)生缺陷時，重要的是要迅速找出導(dǎo)致缺陷的原因，以便可以糾正問題。程序員應(yīng)采取許多步驟來糾正這些缺陷。
但是，觸摸點（這可能是操作員的第一個傾向）實際上應(yīng)該是對機器人所做的最后一件事。
由于二越機器人在千分之一英寸之內(nèi)是精確且可重復(fù)的，因此如果點數(shù)不對，則伺服驅(qū)動器中的某些內(nèi)容將發(fā)生變化。
如果不弄清楚到底是什么變化，那么提出要點將無法解決問題
RA100那智不二越NACHI工業(yè)機器人伺服控制器維修技術(shù)高當(dāng)SRA100那智不二越NACHI工業(yè)機器人無法開機、LED全亮、報警、上電無反應(yīng)、
上電不動作、過熱、冒煙、無法啟動、內(nèi)部錯誤、軸不動、燒壞、報警代碼等故障，不要著急，不要著急，
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1、 從性能分，接地分成四類：
安全接地、工作接地（數(shù)字地、模擬地、功率器件地）、防浪涌接地（雷擊浪涌、上電浪涌）、防靜電接地。
2、 共地阻抗耦合干擾
共地阻抗耦合干擾是工業(yè)機器人接地里面每天都要面對的核心問題，并且?guī)缀跆颖懿婚_。就像電影院里散場的時候，你從最里頭的一號廳出來，沒幾個人，走來很通暢，突然二號廳也散場了，一下子通道就擁擠了，再繼續(xù)前行，壞了，三號廳正在放觀眾入場，一下子，人流就波動起來了。這和共地阻抗是一個原理，通道相當(dāng)于地線，人相當(dāng)于電流。如果一、二、三號廳流動的人差不多，相互之間影響不太大，但如果3號廳是大廳，人員是一、二號廳的好多倍，那進(jìn)出三號廳的人員將會對一、二號廳人員流動速度的影響很大。一、二、三號艇的客人都要走過的這段路就成了共地阻抗。
RAB段的工業(yè)機器人電阻就是共地阻抗部分，流過這段的地電流Io、Ia、Id三部分在這段會相互影響；如果這三個電流差別較大，差出了1-2個數(shù)量級的話，相互之間的影響就不可以忽視了，尤其是工業(yè)機器人某個弱地電流支路是用于定量測量、放大或AD轉(zhuǎn)換電路的時候；圖2則把Id對另外兩個之路的影響隔離掉了。
3、較通用型的接地方法
這個標(biāo)題用了個“較”字，是有原因的，因為工業(yè)機器人通用的接地方法根本不存在，這只是個基礎(chǔ)的模型，真正使用中的時候，還需要結(jié)合實際情況靈活變通處理，就像語言，同樣一句話“你討厭”，用不同語氣講出的時候，傳遞的信息可是千差萬別。 基本思路是，在設(shè)計上，把安全保護(hù)地、工作數(shù)字地、工作模擬地、工作功率地、雷擊浪涌地、屏蔽地先確保各自獨立的單獨連接，最后在系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的時候，再根據(jù)各地之間要解決的問題，即根據(jù)接地的目的，將這幾個地按照下列的之間的聯(lián)接方式處理下，連接方式包括：
a地——地間黃綠導(dǎo)線直聯(lián)
這種接法最好理解，就是簡單的使兩個地可靠的工業(yè)機器人低阻抗導(dǎo)通。但切記，此種接法僅限于中低頻信號電路地之間的接法。因為這類導(dǎo)線上有一定的走線電感和走線電阻，對高頻波動地電流，在電感作用下，電纜起到的是大阻抗的作用，相當(dāng)于低頻接地，高頻下大阻抗接地了，基本不能實現(xiàn)高頻下的可靠導(dǎo)通。
b地——地間寬扁平電纜直聯(lián)
扁平電纜主要是解決上面導(dǎo)線直聯(lián)不能解決的問題，靜電測試工作臺的接地電纜不用直線就是這個道理，它在高頻下可以實現(xiàn)地阻抗對地導(dǎo)通。
c地——地間大電阻連接
大電阻的特點是一旦電阻兩端出現(xiàn)壓差，就會產(chǎn)生很弱的導(dǎo)通電流，把工業(yè)機器人地線上電荷瀉放掉之后，最終實現(xiàn)兩端的壓差=0V，這個特點在希望電荷瀉放，但又不希望快速瀉放的時候，會表現(xiàn)得淋漓盡致。生產(chǎn)工作現(xiàn)場的防靜電臺墊，導(dǎo)通電阻一般是106-109歐，就是這個目的。防靜電臺墊相當(dāng)于是工作工業(yè)機器人電路板的地與保護(hù)大地間的大電阻。 c地——地間電容連接 電容的特性是直流截止，交流導(dǎo)通，對希望實現(xiàn)工業(yè)機器人這類功能的場合可以考慮采取此方法。比如一個開關(guān)電源供電的產(chǎn)品，外殼和保護(hù)接地連接，里面的工業(yè)機器人電路板上的地有雜亂波動干擾，但又無處瀉放的話，在24V、12V、5V等的直流電源地與保護(hù)接地間跨接大電容，波動可以被瀉放掉，但直流成分能保證是較穩(wěn)的；注意，這種情況下，工業(yè)機器人保護(hù)地和外殼地的穩(wěn)定不能保證的話，效果可能會適得其反歐。
d地——地間磁珠連接
在這里，磁珠的特性需要明確一下，很多工程師經(jīng)常把磁珠與電感劃等號，這是根本性錯誤。磁珠等同于一個隨頻率變化的電阻，它表現(xiàn)的是電阻特性，是耗損性質(zhì)的；電感則是儲能性質(zhì)的，相當(dāng)于銷峰填谷。所以跨接磁珠的地之間一般是有快速小電流波動的狀態(tài)，因為磁珠會飽和，工業(yè)機器人電流太大了，它消耗不了。一般用在弱信號的地——地之間。
e地——地間電感連接
電感具有抑制電路狀態(tài)變化的特性，通過電感的連接，可以銷峰填谷，對于有較大電流波動的地——地，跨接電感可以解決這個問題。
f地——地間小電阻連接
小電阻要解決的工業(yè)機器人問題是增加了一個阻尼，阻礙地電流快速變化的過沖，在電流變化時候，使沖擊電流上升沿變緩，相當(dāng)于晶振輸出端、總線輸出端為減少過沖振鈴的匹配電阻。
4、 安全地、防雷擊浪涌接地的接法
因為雷擊浪涌、安全地的工業(yè)機器人電流一般會遠(yuǎn)大于信號電流對人的危害，這兩個接地建議分別單獨接到大地，在真正的大地處單點相接，尤其是防雷擊接地。
5、 接地追求的目標(biāo)是地阻抗低、地穩(wěn)定、地均衡。
地阻抗低很好理解，用粗工業(yè)機器人的線纜即可，但有一個問題一定不能忽視，比如我通過一個大電感接地了，如果地線上跑的地電流的波動頻率是0.00000001Hz，這個大電感的感性效應(yīng)表現(xiàn)得就很不明顯，等同于直接接地了，但如果波動電流是1000000Hz的話，感抗=j ω L=j 2 π f L，就顯得很大了，這種情況下，相當(dāng)于高頻接地很差。各位看官可能會說了，你胡來吧你，誰會用個大電感接地呢，第一是在某種狀態(tài)下會有這種方式的，第二是即使不這樣接個電感，普通電纜的走線電感在高頻下也是不容忽視的�？偨Y(jié)為一句話，低頻接地 ≠ 高頻接地。即低阻抗的接地要分析是屬于高頻還是低頻的接地。
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