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安川機器人伺服電機維修,常見機器人伺故障服電機和維修方法。

發(fā)布者: 上海仰光電子科技有限公司    來源:上海仰光電子工程部     發(fā)布時間:2020-6-23

安川機器人伺服電機維修,常見機器人伺故障服電機和維修方法。

安川機器人伺服電機維修,常見機器人伺服電機故障和維修方法

1、安川機器人伺服電機在很低的速度運行時,時快時慢,象爬行 

一樣,怎么辦? 
伺服電機出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的, 
請調(diào) 
整參數(shù) N.10、N.11、N.12,適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益,或運行驅(qū)動器自動增益 

調(diào)整功能。

2、機器人數(shù)字式交流伺服系統(tǒng) MHMA 2KW,試機時一上電,電機就 
振動并有很大的噪聲,然后驅(qū)動器出現(xiàn) 
16號報警,該怎么解決? 
這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動器的增益設(shè)置過高,產(chǎn)生了自激震蕩。請 
調(diào)整參數(shù) N.10、N.11、N.12,適當(dāng)降低系統(tǒng)增益。 
3、機器人交流伺服驅(qū)動器上電就出現(xiàn) 
22號報警,為什么? 
22號報警是編碼器故障報警,產(chǎn)生的原因一般有: 
A.編碼器接線有問題:斷線、短路、接錯等等,請仔細查對; 
B.電機上的編碼器電路板有問題:錯位、損壞等,請送修。 
4、機器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下,控制系統(tǒng)輸出的是脈 
沖和方向信號, 但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令, 電機只朝一個方向轉(zhuǎn), 
為什么? 
機器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下,可以接收三種控制信號: 
脈沖/ 方向、正 / 反脈沖、 A/B正交脈沖。驅(qū)動器的出廠設(shè)置為 A/B正交脈 
沖(No42為0),請將 No42改為3(脈沖 / 方向信號)。 
5、機器人交流伺服系統(tǒng)的使用中,能否用伺服 
-ON作為控制電機脫 
機的信號,以便直接轉(zhuǎn)動電機軸? 
盡管在 SRV-ON信號斷開時電機能夠脫機(處于自由狀態(tài)),但不要 
用它來啟動或停止電機,頻繁使用它開關(guān)電機可能會損壞驅(qū)動器。如果需要實現(xiàn)脫機功能時,可以采用控制方式的切換來實現(xiàn):假設(shè)伺服系統(tǒng) 
需要位置控制,可以將控制方式選擇參數(shù) 
No02設(shè)置為 4,即** 方式為位 
置控制,第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。然后用 
C-MODE來切換控制方式:在進行 
位置控制時,使信號 C-MODE打開,使驅(qū)動器工作在一方式 (即位置控制) 
下;在需要脫機時,使信號 C- MODE閉合,使驅(qū)動器工作在第二方式(即 
轉(zhuǎn)矩控制)下,由于轉(zhuǎn)矩指令輸入 TRQR未接線,因此電機輸出轉(zhuǎn)矩為零, 
從而實現(xiàn)脫機。 
6、在我們開發(fā)的數(shù)控銑床中使用的機器人交流伺服工作在模擬控 
制方式下,位置信號由驅(qū)動器的脈沖輸出反饋到計算機處理,在裝機后 
調(diào)試時,發(fā)出運動指令,電機就飛車,什么原因? 
這種現(xiàn)象是由于驅(qū)動器脈沖輸出反饋到計算機的 
A/B正交信號相序 
錯誤、形成正反饋而造成,可以采用以下方法處理: 
A.修改采樣程序或算法; 
B.將驅(qū)動器脈沖輸出信號的 A+和A-(或者 B+和B-)對調(diào),以改變相 
序; 
C.修改驅(qū)動器參數(shù) No45,改變其脈沖輸出信號的相序。



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